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1. 穩定性
(1) 基于 SLAM激光雷達技術，平臺穩定能在室內和地下無GNSS數信息環境中平穩自主飛行；
(2) 無人機搭載激光雷達飛行采集數據，能全方位、無死角無人機對室內與隧道的頂、低、面等部位全面掃描構建高清模型圖像數據；
無人機整機搭配籠式防撞結構有效保障穩定飛行安全；
(1) 無人機整機搭配籠式防撞結構，有效保證無人機在飛行過程中的安全性。
(2) 多傳感器搭載搭載了4K高清攝像頭并提供180完全無阻擋視野和高流明照明系統，保障在暗光無光環境中能拍攝清晰視頻和照片
信息，同時具備激光雷達建圖系統，可以匹配視頻圖像獲取尺度信息；
(3) 只需飛手在地面對無人機進行觀察和遙控即可，避免了人工檢測的危險，提高了作業的安全性，而且同時節約了檢測成本。
(1) 采用成熟四旋翼無人機平臺為依托，成熟的電機、電調與復合材料機身，在各種高溫、低溫、鹽霧等區域試驗應用。
(2) 搭載成熟的任務計算機與控制計算機，經過公路隧道、地洞通道、室內等多種環境的數次試驗，已經成功在多個領域內弱GNSS環境下應用。
4.無人機主要技術指標
| 序號 | 設備名稱 (組件) | 配置要求 | 主要技術參數 |
1 | 地下空間模塊化巡查無人機系統 | 模塊化巡查無人機 | 尺寸：≤990 mm(含四向可碰撞保護罩) |
| 動力：24個無刷電機 | |||
| 起飛重量：≥4900g(包含電池及保護罩) | |||
| 巡查模式最大續航時間：≥20 min | |||
| 最大飛行速度：≥3.0m/s | |||
| 最大上升速度：≥1.0 m/s | |||
| 制造材料：碳纖維復合材料 | |||
| 視覺和距離傳感器：≥1組 | |||
| 補光照明：支持 | |||
| 工作溫度： -20至50攝氏度 | |||
| 可見光設備有效像素：≥800萬，支持4K錄像 | |||
| 實時回傳圖形清晰度：≥1080p | |||
| 模塊化載荷更換功能：支持 | |||
| 一體式雙遙控地 面站 | 顯示屏：7寸 | ||
| 系統配置：Android 9.04G運行內存64G存貯空間 | |||
| 尺寸(不含天線):308x148x72mm | |||
| 重量：1440g | |||
| 電池容量：10200mAh | |||
| 最大續航時間：10H | |||
| 充電時間：3.5H | |||
| 接口：HDMI、USB-A、Type-C、LAN口、SIM卡槽 | |||
| 防水等級：IP45 | |||
| 工作溫度： -10攝氏度至50攝氏度 | |||
三維激光雷達成像模塊 | 激光波長：905 nm 量程： 40 m@10%反射率 | ||
| FOV:水平360°,豎直-7°~52° | |||
| 點云幀率：10 Hz(典型值) | |||
| 工作環境溫度： -20℃至55℃ | |||
| 供電電壓范圍： 9～27 VDC | |||
| 尺寸： 65×65×60 mm | |||
| 重量： 265 g | |||
| 三拼相機模塊 | 鏡頭數：3 | ||
| 成像FOV:270度 | |||
| 材質：航空鋁合金 | |||
| 總像素：7800萬像素 | |||
| 最小曝光間隔：0.7s | |||
| 傳感器：APS-C Sony CMOS傳感器 | |||
| 重量：≤300g |
圖5-1公路隧道巡檢
圖5-2公路隧道暗光無光環境巡檢
圖5-3隧道巡檢